证券研究报告国海证券汽车SEALAND SECURITIES2025年07月22日汽车行业专题报告：辅助驾驶的AI进化论：站在能力代际跃升的历史转折点评级：推荐（维持）陈飞宝证券分析师)S0350523120004S0350525060001daic@ghzq.com.cnchenfy02@ghzq.com.cn国海证券最近一年走势相关报告《汽车行业周报：理想8开启预订，尚界H5和特斯拉ModY6座版在工信45%一汽车一沪深300部公示（推荐)*汽车*戴杨》一2025-07-21《汽车行业周报：极氮发布浩瀚-S架构，尚界启动预热（推荐）*汽车戴33%杨》-—2025-07-1321%《怕西尼八轮融资落地，星动纪元推出超拟人服务机器人星动Q5一一人形机器行业2025年6月月报（推荐）*汽车*吴铭杰，戴杨》一2025-07-079%-2%-14%202407222024W1022202501222025/04W22相对沪深300表现表现1M3M12M汽车6.8%8.4%34.4%沪深3006.2%7.9%15.4%请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明核心提要国海证券铺助驾驶行业现状：随行业平均水平提升，技术路线收敛，车企辅助驾驶能力难以做出差异化；向高级别辅助驾跃迁的发展下，除场景覆盖广度外，细分安全功能有待提升；在辅助驾驶功能向用户昔及的过程中，人机交互边界感仍然模糊，系统能幼边界不清晰带来商业化落地的焦虑和安全隐患。发团队，并于近期将研发更心再调整至更广泛的应用场景；同时在价格敏感的竞争业态下，企业需保持有效的产品力和长期经营能力，进行有序的资源投入和团队规划的动态调整。维虞二：技术侧力1)传疆在向高级别辅助驾驶发展过程中，多感知方案并行，全方位、全时速的安全可靠性要求使得激光雷达摄像头毫米被雷达均发生搭载量和技术的提升，实现“数据输入-算法提升硬件匹配”的正向循环，同时在供应链格局上，国产厂商份额稳步提升；2)算力云智慎中心肩负起模型训练、数据环与算法迭代等任务，特斯拉以超过7巧E0p5引领，我国部分车企已实现约10E0p5量级的智算中心搭建，并通过更多元的云端合作构出弹性算力池，支持模型升级；车驾驶城控芯片同步向大算力化跃迁，芯片迭代为国产供应商和车企自研芯片提供上车窗口，如蔚来、小鹞自研芯片先均已实现上车；3)车云型技术路径收敛：感知能力技术演进，架构由决策规划模型化向模块化蝶到端发展，引入多模态数据信息提升复杂景解决能力，同时世界模型运用数据驱动提升类人化决策能力，头部主机厂与第三方解决方案供应商格局已显现，与国内外主机厂保持开放合作战路，引导能力领先性与商业模式多元性。如鸿蒙智行与自主品牌展开平台化合作，Momenta发展海外客户等。括场景覆盖度、安全可靠性、体验流畅度、自我学习强化能力等。◆头邮部厂高精助驾驶解决方素逐步完善，在堆积A能力发展趋势下，大算力芯片与模型的特续研发投入高，从经营有效性而言，车企不再强制主导辅助驾驶全钱自研，而是展开丰富的战路合作，推动密能化港透率进一步普及，如车企与解决方案供应商、与海外车企等，建议关注车企研发及功能落地进展：特斯拉、小鹅汽车、鸿蒙智行合作车企、理想、蔚来汽车、小米集团；以及头部第三方解决方案供应商：Momenta、元戎启行。供应路局显现，激光雷达、摄像头、毫米波雷达、控制器、辅助驾驶芯片等国内供应商均在发展过程中进一步强化其行业影响力，并向软硬件一体化的解决方案发展，实现跨域的综合能力提升，建议关注速腾聚创、禾科技、舞宇光学科技、联创电子、德赛西威、华阳其团、均胜电子、知行科技、地平线机器人、黑芝麻智能等。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明3目录国海证券01前言：辅助驾驶技术进展及研究框架构建1.1全栈自研主机厂发展进程1.2第三方解决方案玩家格局1.3构建辅助驾驶技术研究框架02维度一：企业组织和战略2.1辅助驾驶研发投入2.2辅助驾驶战略布局03维度二：技术能力三要素一传感器、算力、模型3.1传感器：技术降本与规模量产推动，多感知方案并行32算力军备赛：云端智算中心与车端大算力芯片3.3车云模型：多模态端到端入，规呗则驱动向数据驱动升级04维度三：消费者感知一辅助驾驶功能表现能力41驾驶辅助功能：车位到车位，从限定场景迈向全域进化42安全辅助功能：AEB性能边界优化43消费者感知力：可量产功能推进投资建议风险提示请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明4国海证券01前言：辅助驾驶技术进展及研究框架构建1.1全栈自研主机厂发展进程1.2第三方解决方案玩家格局1.3构建辅助驾驶技术研究框架请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明51.1全栈自研主机厂发展进程国海证券SEALAND SECURMIES间2025.012025.06Model5、X2025箭款在美国上市，同样新增前保翰红摄像头，井调整智骂表述为Autopilot〔原automatic assisted driving),重新将FSD定义为白动2024.032024.122025.062025.022025.052024.112025.042024.062025.06车型2025.072025.03研发进展2025.04计车型2025.062024.102025.022025.032025.05车型母想8言宣7月17开白预定，7月29日上市发布2024.072024.12研发进展2025.012025.052025.062025.032025.02小米2025.06车型2025.06天请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明61.1特斯拉：以数据和算法实现量产车L2到L4的渐进式落地国海证券SEALAND SECURMIES特斯拉辅助驾驶能力表现特斯拉辅助驾驶能力展望不同于国内车企在软件层面攻克L3的可行性商业化落地，抑或是硬件技术架构：硬件架构聚焦F$D芯片迭代，传感器策略无激光雷robotaxi赛道怡ymo、Cruise等公司采用的高精地图+多传感器冗余达，坚持视觉+算法”降本路线，持续升级适配场景。的L4硬件方案。特斯拉以现有量产车为基础、依托纯视觉和A算法逐步进化到L4的路性HW3H线。据特斯拉官网公告，截至2025Q1,FSD完全自动驾驶能力（监管版)累计行驶里程超过35亿英里。2019年2023年2025年自研FSD芯片20252.25:没有中国本土训练数据支持下实现FSD部分功能推送20256.22:特斯拉在奥斯汀正式启动Robotaxi试点服务144 TOPS20256.27:焕新Mod1Y首次实现无人驾驶交付工厂自主送达客户)720TOPS摄像头+毫米波雷达摄像头+毫米波雷达图、特斯拉FSD监管版累计行驶里程8712401(21年后移除)035达123025首代自研芯片图像分辨率集成CPUGPUNPU支持复杂端到端模型20151005软件与A1架构：FSDV12起采用端到端神经网络，融合Trans former实现BEV空间感知决策一体化，摒弃规则硬编码，依222托Dojo超算中心训练，经OTA持续迭代升级。Cumulative miles driven with FSD [Supervised](billions)新间公众号，料技讯，新京报百度号，智能车参考公众号，电子工程世界，易车网，国海证券研究所请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明1.1小鹏：从激光雷达激进派向增强型视觉演进国海证券【算力+激光雪达】转向【算力+墙到端】：降本是高阶智驾普及的有效路径，搭就自研芯片视觉感知能力的增强是决定性因素：云端大模型通过大参数量的训练增加驾驶P5-550P8800PP74全系G7-Ura场景覆盖率。2021.092024.112025.7·小鹞P5全球首款搭载激光雷达的量产车XNGP2颗NVDIA·小鹅P7+首次推出不再区分Max和Pro版的新车型。首发上车的AI鹰眼视觉XavierOrin-X30TOPS508TOPS方案，摄像头在业内率先采用单像素LOFIC架构，有效提升暗光、逆光和大3127光差场景下的视觉识别能力。2·小鹅G7小鹞推出全球首款L3级算力汽车一UItr,标配三颗图灵AI芯片，有533效算力达到了2250TOPS,两颗驱动辅助驾驶，即“小脑”VLA;一颗驱动87整个座舱，也是行业首次为座舱配备独立AI芯片，即“大脑”VLM。41212图、小鹏MONA MO:3发布会提出“端到端四部曲”图、小鹅汽车各车型月销量（万辆）图小鹏汽车全系月销量（万辆）端到端大模型20基于L2的硬件和成本，实现L3+的用户体验as21请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明81.1华为：软硬兼顾的开放生态合作能力国海证券SEALAND SECURMIES表、华为智能汽车解决方案业务2025.4.22乾嵬智驾ADS4正式发布，最高可支持高速L3商用安全升级：全新发布高精度固态激光雷达、舱内激光视觉传感器、分布式毫米波雷达(HUAWE ADS)车控车云等模组，显著提升车辆感知能力可降低50%，通行效率提升20%，更刹率降低30%产业升级：华为乾崑智驾HUAWEI ADS4高速L3商用解决方案正式发布，提供基础：直看版到旗舰版四个级别的配置方案，满足多样化需球开放合作：与阿维塔、东风汽车等陆续签订全面深化战路合作，不断扩大合作范围，建立多样合作生态有图城区NCA+车端世界行为模型表、华为智能汽车解决方案合作车企(上海广州W深圳)(WEWA架构)2021202320242025ADS 10AD530鸿蒙智行HI模式ADS 2.0ADS 4.0零部件模式34个27个27个32个个(12线)赛力斯问界北汽吉利、长城3个(126线)个(192线)奇瑞智界长安比亚迪5个7个7个北汽东风4个尊界广汽传祺向往奥迪、宝马、奔驼2个12个上汽尚界车问界M924款请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明91.1理想：随AI技术深入，从跟随实现引领国海证券SEALAND SECURMIES2023202420252024年7月，理想向ADMax用户推送无图N0A,实现全国范围通行，1颗英伟达Thor-U芯片同步上线全自动AES(自动紧急转向)和全方位低速AEB(自动紧急508TOPS508 TOPS制动)。同时，理想还发布基于端到端模型、1M(视觉语言模型)ADMAX和世界模型的全新辅助驾驶技术架构，开启端到端+VL的早鸟计硬件无选代划推动辅助驾驶技术落地应用。高速NOA全量推送1颗地平线征程51颗地平线征程5升级：强化传感器与芯片，支撑3D解析、模拟决策等功能；完成128TOPS128 TOPS128 TOPS了世界模型大量的工程优化，显著提升了场景重建与生成的质量AD Pro和效率，其中一项工作是将3DGS的训练速度提升至7倍以上，硬件与模型协同，共同推动辅助驾驶向类人决策进阶。基于征程的生动安全能力与主动安全能力高速NOA正式上车与AD MAX看齐、2025年3月想LA大圆行业首个双系统量产方案A司机大模型练与推理过程请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明101.1蔚来：辅助驾驶长跑终上车，资源效率整合待观望国海证券蔚来2024年投入研发费用130亿元，连续三年超过100亿元，构意了从辅助驾驶芯片到操作暴统，再到辅助驾驶暴统等顶级应用在内的体暴化能力。实现辅助驾驶被术史破：辅助驾驶芯片“神玑9031”流片成功；全量发布整车全域操作系统“Skyos·天枢”；发布中国首个辅助驾驶世界模型NWM以及蔚来辅助驾驶技术架构“NADArch2.0”。2025年5月30日，「腾来世界槽型NWM」前个版本正式开启推送：在蔚来辅助驾驶技术架构向世界模型切换的过程中，蔚来优先将模型化能力应用于主动安全的提升上，相继在行业中首个将「通用障碍物预警及辅助GOA」用于主动安全，首个推出模型化的「自动紧急制动AEB」，推出性能行业领先的「自动紧急避让AE$」，以及主动安全与智能底盘打通的主披动融合一体安全。图、全新辅助驾驶架构NADArch2.O,世界模型上车请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明111.1小米-辅助驾驶能力后发补足国海证券小米在辅助驾驶领域第一期总投资579亿元，专属团队规横超1800人。·据Mark1ines数据，SU72024年全年交付量超13.5万台，·2025年2月，Xiaomi HAD端到端全场景辅助驾驶功能开2025年以来1-5月，月均销量为2.65万辆启全量推送，真正实现了“上车就能用，车位到车位”·据小米汽车公众号(202516/17)，Yu7开售18小时，锁单量●Xiaomi HAD将在今年Q4升级新一代XLA端到端架构突破24万台7n版本芯片算力SU7标准版Orin N*184 TOPS0Pro Max508 TOPS1Orin X"2YU7全系AGX Thor '1700 TOPS在辅助驾驶领域持续投入小米端到瑞辅助驾驶坚持长期投入深耕底层技术请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明121.2第三方解决方案供应商格局：发力一段式端到端国海证券SEALAND SECURMIES车企：选择与具有规模化量产落地城功经验的辅助驾驶解决方案商合作，可以显著缩短产品开发周期，节省研发时间和成本，从而迅速抢占市场先机，更快地将搭载城市NOA功能的车型推向市场.企业名国内车企：上汽（智己）、比亚迪（腾势、仰望）、广汽2024H1实现基于模仿学习的“一段式端到端”2025年将送代为基于强化学习的(吴铂、埃安)、奇瑞（风云）、红旗等。Momenta量产铺助驾驶大模型一段式端到岁Momenta R6飞轮大模型合资品牌：广汽丰田、一汽丰田、东风日产等。国际巨头：大众、实迪、驰、通用、别克、本田等2024.8元戎启行到端更高水平铺助驾驶平台2025年将有超5款搭载/儿A模型车型量产上长城、Sm3rtDeepRoute IO实现量产上市市“一段式端到端”更高水平辅助驾驶方案地平线将在2025年第三季度实现首款量产合作车型的交付全球品牌的共同选择MassScalableProductionRobotaxiMomenta线，罐选资本Go y Ventures,中国证券报，高工智能汽车公众号，国海证券研究所请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明131.3辅助驾驶能力研究框架国海证券在研究维度上从企业上层研发投入及战略布局，关注当前技术端多维度的成长能力，和最终在用户感知层面的辅助驾驶功能表现企业层面：企业及技术领导人对研发重心的把握、研发团队规模及架构的特续优化、研发经费的投入决心和可特续性技术层面：传感器路径及方案的选择、车云端算力支持、大模型一段式演进及多模态化用户层面：功能实现在驾驶辅助和安全辅助上的持续优化，包括场景覆盖度、安全可靠性、体验流畅度、自我学习强化能力等领导人研发投入团队企业经营企业技术方向架构绝对费用的投入决心把握研发重心随技术演进持续优化结合架构动态调整(车云)横型视觉知融合车端芯片技术能力摄像头+毫米波雷达云端训炼边缘推理车端执行算力提升动作的范式升级芯片自研VLA安全辅助能力车位到车位用户AEBAES行车能力泊车能力APA自动泊车HPA记忆泊车AVP代客泊车请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明141.3全栈自研的车企辅助驾驶能力汇总国海证券特斯拉华为理想小米2024年年度2024年年度2024年华为智能解决方案BU研发投入2024年年度2024年年度研发投入45亿美元研发投入65亿元100+亿元研发投入111亿元研发投入130亿元一期总投资57.9亿元研发投入2025年一季度研发投2025年在A1领域预计投入研发费用452025年一季度研发2025年-季度研发2025年一季度全业入101亿元亿元投入25亿元投入32亿元务研发投入67亿元研发战略量心自研芯片取消激光雷达构建NWM模型替代感知人车家全生态及转型节赛+全栈自研发展增强视觉开放合作生态模态算法算法+全栈自研纯视觉视觉增强激光雷达+摄像头激光雷达+摄像头激光雷达+摄像头激光雷达+摄像头云端模型工厂车BU云智算中心理想智算中心智驾端云总算力动态申请8.1E1ops超75.0 Eflops8Eflops399.1E0PS远瑞训练算力2000+Tops(预计26年上车)1500Tops700Tops2000+Tops700Tops世界基座模型WEWA架构MindVLANWM世界模型车位到车位FSD V13.2乾崑ADS320TA6.5.0Baryan3.1.3XIAOMI HAD推送时间2024年12月2025年1月2024年12月2024年12月2025年3月2025年2月注：表格基于全文信息整理汇总请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明15