寒索技术师范六学Guangdong Polytechnic Normal University上器人技术基础Industrial Robot Technology Foundation
愿栗技术师范大学Guanadong Polytechnic Normal University第八章工业机器人典型行业应片chanter Fioht Twnical@ Inobustrial Rohot Iidlustrv And ications
D18.1工业机器人的应用准则与工作站设计本节导入工业机器人自动化生产线已经成为自动化装备的主流和未来的发展方向。本节围绕工业机器人的应用及工作站的一般设计原则进行阐述，以帮助建立机器人工作站设计的基本思路。用与服食
18.1.1工业机器人的应用准则在设计和应用工业机器人时,应全面和均衡考虑机器人的通用性环境的适应性、耐久性、可靠性和经济性等因素，具体遵循的准则如下应用准则在恶劣的环境中应用机器人机器人可以在有毒、噪声、高温等危险或有害的环境中长期稳定地工作在生产率和生产质量落后的部门应用机器人用机器人高效地完成一些简单、重复性的工作，可提高牛产效率和牛产质量从长远考虑需要机器人如果经常对机械设备进行保养和维修,有可能使机械设备的寿命超过人机器人的使用成本若使用机器人能够带来更大的效益,则可优先选用机器人应用机器人时需要人要考虑机器人的实际工作能力,机器人只能在人的控制下完成一些特定的工作
8.1.2机器人工作站的一般设计原则机器人工作站是指使用一台或多台机器人,配以相应的周边设备,用于完成某一特定工序作业的独立生产系统,也可称为机器人工作单元主要构成机器人及其控制系统、辅助设备及其他周边设备机器人控制系统示教器传感器未端执行器等辅助设备及其他周边设备则随应用场合和工件特点的不同存在着较大差异，因此这里只阐述一般工作站的构成和设计原则
18.1.2机器人工作站的一般设计原则工作站的设计是一项较为灵活多变、关联因素甚多的技术工作,若将共同因素抽象出来,可得出一般的设计原则设计前必须充分分析作业对象，拟定最合理的作业工艺必须满足作业的功能要求和环境条件工作站必须满足生产节拍要求设i泉则整体及各组成部分必须全部满足安全规范及标准各设备及控制系统应具有故障显示及报警装置便干维护修理操作系统便干联网控制工作站便干组线操作系统应简单明了,便干操作和人工千预１０经济实惠，快速投产
18.1.2机器人工作站的一般设计原则这十项设计原则体现了工作站用户多方面的需要，下面只对具有特殊性的前四项原则展开讨论1、作业顺序和工艺要求对作业对象(工件)及其技术要求进行认真细致的分析,是整个设计的关键环节，它直接影响工作站的总体布局、机器人型号的选择、未端执行器和变位机等的结构，以及其周边机器型号的选择等设计工作工件越复杂,作业难度越大投入精力的比例就越大;工艺分析。分析得越透彻,工作站的设计依据就越充分15%~50%将来调试时间和修改变动量就可能越少时间和精力占比
18.1.2机器人工作站的一般设计原则般来说,工件的分析包含以下几个方面(1)工件的形状决定了机器人末端执(2）工件的尺寸及精度对机器人工作行器和夹具体的结构及工件的定位基准。站的使用性能有很大的影响,特别是精在成批生产中，对工件形状的一致度决定了工件形状的一致性。性应有严格的要求。在那些定位困难的如果在前期工序中对工件尺寸控制情况下,还需与用户商讨,适当改变工不准、精度偏低，就会造成工件在机器件形状的可能性,使更改后的工件既能人工作站中的定位困难,其至造成引入满足产品要求，又为定位提供方便机器人工作站决策的彻底失败。工件形状精度测量仪
18.1.2机器人工作站的一般设计原则(3)当工件安装在夹具体上或是放在(4)工件的材料和强度对工作站中来某个搁置台上时,工件的质量和夹紧时具体的结构设计、选择动力形式、末端的受力情况就成为夹具体、传动系统及执行器的结构以及其他辅助设备的选择支架等零部件的强度和刚度设计计算的都有直接的影响,主要依据,也是选择电动机或气液系统设计时要以工件的受力和变形，产压力的主要因素之一。品质量符合最终要求为原则确定其他因如果工件质量过大,已经无法从现素,必要时还应进行关键内容的试验行产品中选择标准机器人,那就要设计通过试验数据确定关键...
