THE BLUE BOOK OFCOBOTS INDUSTRY2025中国协作机器人产业发展蓝皮书https://www.delkaconsulting.com/[版权声明]本蓝皮书版权为北京铂睿德佳信息服务有限公司(MIR睿工业)所有，如引用报告内容进行对外使用，所产生的误解和诉讼由引用方自行负责，本公司不承担责任。未经本公司同意，不得以任何形式将本报告出借、转售、出租、网上发布或用作其他商业用途。凡使用本报告者均受本条款及本报告一切有关版权之条款约束。本报告版权属于MIR DATABANK,仅限智博科技内部使用，违规转发者将被追究相关责任2025年中国协作机器人产业发展蓝皮书睿工业目录第一章：协作机器人定义与概述.5(一)协作机器人概述(二)协作机器人分类1.按结构形态划分2.按关节轴数划分63.按负载能力划分(三)协作机器人与人形机器人81.什么是人形机器人.2.协作机器人与人形机器人之间的关系92.1技术共通性92.2应用领域交叉92.3协作机器人与人形机器人的发展关系.…10第二章：协作机器人产业链分析.12上游：核心零部件一一国产化、自主化进程加速中游：制造商一一本体与配套制造商齐头共进.15下游：系统集成商与终端用户需求驱动创新，应用场景多元化第三章：标准、认证及政策…221.协作机器人安全的意义…2.协作机器人技术规范与安全要素232.1机器人安全标准发展历程...232.2协作机器人安全标准解读.243.协作机器人厂商安全方案解读25(一)协作机器人认证解读261.全球机器人认证说明262.当前协作机器人厂商认证情况一览(二)协作机器人相关政策分析32第四章：协作机器人市场格局分析….36(一)全球协作机器人市场分析.361.全球协作机器人市场发展前景广阔.…2.协作机器人市场发展迅速，市场份额逐年攀升37(二)中国协作机器人市场分析….381.中国市场高速稳步增长….382.中国市场格局初具雏形，但未完全定型，393.中国协作机器人国际竞争力大幅增强.404.协作机器人应用呈现垂直化、工艺化、多样化趋势.415.工业与非工业领域双轮驱动市场快速增长.436.大负载趋势持续拓宽工业领域应用第五章：协作机器人应用发展趋势47协作机器人应用定义….47协作机器人应用发展趋势.48本报告版权属于MIR DAT481.工业.MR2025年中国协作机器人产业发展蓝皮书2.非工业.52第六章：协作机器人技术现状及发展趋势57(一)协作机器人核心技术发展现状571.安全性.…2.易用性3.灵活性.….60(二)新兴技术带来全新可能611.AI技术.612.AR/VR..62第七章：协作机器人典型行业应用案例分析…651.汽车及相关行业.65●汽车零部件：喷涂·汽车零部件：气密性检测与激光打标.65●汽车电子：汽车车灯涂胶66·汽车电子：汽车车灯螺丝锁付2.电子及相关行业67●电子：CNC设备上下料.68·电子：手机屏激光切割上下料.683.金属制品及相关行业.●金属制品：船舶焊接….694.日化及相关行业.…·日化行业：样本全自动智能检测705.锂电及相关行业.…·新能源：电池包螺丝拧紧6.教育及相关行业72●虚实联动数字孪生机器人教学平台.737.新零售及餐饮行业73·机器人咖啡驿站.748.其他·特种行业：车顶无人化检修/机车车辆检修检测·特种行业：加油站自动加油.75本报告版权属于MIR DATA4BAM,仅限智博科技内部使用，违规转发者将被追究相关责任2025年中国协作机器人产业发展蓝皮书睿工业图表目录图1协作机器人产业链.12图2精密减速器图3伺服系统图4协作机器人一体化关节.15图5复合机器人方案…图6协作机器人视觉识别方案17图7认证样例：欧盟CE-MD认证图8认证样图：美国UL认证图9认证样图：韩国KCs认证图10认证样图：CR认证.29图11认证样图：MTBF认证…图12认证样图：SEM-S2认证..图13认证样图：中国国家防爆认证…32图142015-2028年全球协作机器人销售规模及预测（单位：千台）.36图152017-2024年全球协作机器人销售规模与市场份额及2028年预测37图16%2015-2028年中国协作机器人销售规模及预测（单位：千台）.…38图172024年中国协作机器人销售规模-分厂商（单位：千台）39图182024年中国国产协作机器人厂商出口销售规模（单位：千台）.…40图192024年中国协作机器人销售规模-分应用（单位：千台）.41图202024年中国协作机器人销售规模-分行业（单位：千台）.43图212024年中国协作机器人销售规模-分负载（单位：千台）.44图22协作机器人焊接工作站.…49图23协作机器人一体式拧紧工作站。.50图24协作机器人码垛工作站51图25协作机器人机床上下料工作站.52图26骨科手术机器人.53图27手术机器人图28康复护理机器人54图29配药机器人54图30艾灸机器人55图31变电站智能运维机器人.55图32咖啡机器人…56图33协作机器人“关节力矩传感器方案”.58图34协作机器人图形化编程.59表1协作机器人对比传统工业机器人特点5表2协作机器人按结构形态分类表3协作机器人按关节轴数分类表4主流协作机器人厂商产品负载分布8表5。全球协作机器人市场主要玩家.16.16R2025年中国协作机器人产业发展蓝皮书表7全球机器人安全标准代表事件23表8协作机器人代表厂商认证一览32表9工业机器人行业相关部门及主要职责33表102021-2024年中国工业机器人相关政策33表11协作机器人新兴应用场景.42本报告版权属于MIR DATABANK,仅限智博科技内部使用，违规转发者将被追究相关责任2025年中国协作机器人产业发展蓝皮书睿工业第一章：协作机器人定义与概述协作机器人概述协作机器人(Collaborative Robots)简称Cobots.。是一种被设计成可以安全地与人类进行直接交互/接触的机器人。具体来讲，协作机器人是指具备内置安全功能、轻量化设计和易编程性的机器人，能够直接与人类共同完成任务，适应柔性化生产需求。国际标准化组织(IS010218-2和IS0/TS15066)对其安全标准进行了明确规定，确保人机协作时的风险可控。其技术发展特点主要体现在易用性、灵活性和安全性三个方面。与传统工业机器人不同，协作机器人拓展了机器人功能内涵中“人”的属性，使机器人具备一定的自主行为和协作能力，能在非结构化环境下与人配合，完成复杂动作和任务，成为人的合作伙伴。它结合了人的智力、灵巧性和机器的体力、力量及准确性，人机协作可完成诸如精密装配等工作，解决传统工业机器人应用的局限性。表1协作机器人对比传统工业机器人特点协作机器人传统工业机器人①关节圆弧边缘设计安全性②依赖主动安全技术（力矩传感器、电需物理隔离（安全围栏）子皮肤等)灵活性：自重轻，装卸便捷，占地面灯安装复杂耗时，工程量大，部署时间长灵活性与易用性积小，部署时间短移动困难②易用性：图形化编程，拖动示教③专业编程语言，编程难度高负载与速度载荷能力有限（≤50kg)运行节拍快，有效负载能力可达数百公斤前期安全设施设置、编程培训、集成成本较前期成本低，如系统集成和使用培训成本成本与投资回报高，但在高精度、高速度应用场景中有较高能更快获得投资回报的投资回报率协作机器人不仅可用于工业领域的搬运、检测、装配、打磨、焊接等场景，还能应用于商业领域，如医疗康复、新零售、餐饮、新能源充电等。工作人员与协作机器人直接交互具有安全执行复杂任务、直观和用户友好的教学和编程等优势。其开发目标包括共存、协作和安全系统等，需要高级算法来实现其在高混合、本报告版权属于MIR DATABMR2025年中国协作机器人产业发展蓝皮书小批量生产环境中的巨大制造潜力。此外，拥有A虹+智能视觉系统的协作机器人能够提升生产效率和制造质量。协作机器人分类1.按结构形态划分目前，协作机器人的结构形态分为两类：单臂协作机器人、双臂协作机器人(如表2所示)。单臂协作机器人是目前常见的，也是应用最多的结构类型，可用于大多数搬运、装配场景。双臂协作机器人则在需要更高程度的协同作业或需要进行复杂操作的任务中具有优势，常用于医疗手术、实验室操作、精细装配等领域。表2协作机器人按结构形态分类类别图示单臂协作机器人双臂协作机器人2.按关节轴数划分将被追究相关责任主流协作机器人按关节轴数可划分为六袖协作机器人和七轴协作机器人（如表3所示)，用以满足不同应用场景对协作机器人灵活性的要求。其中，六轴是协作机器人最为常见的轴数，也是目前市场上协作机器人的主流形态，市场占比超90%，六轴机器人在具备良好的空间可达性基础上，具有较高的技术成熟度和性价比。目前业内也有四轴类“协作机器人”，但其形态设计、硬件构成和应用本报告版权属于MIR DATA62025年中国协作机器人产业发展蓝皮书睿工业场景均与主流协作机器人存在较大差异，故此类机型不划分入协作机器人范畴。七轴协作机器人相比六轴机器人，更加灵活，利用其冗余自由度可以通过更科学的运动轨迹规划达到良好的运动学特性，并且可以利用其结构实现最佳的动力学性能。表3协作机器人按关节轴数分类类别图示六轴协作机器人七轴协作机器人3.按负载能力划分按负载能力划分，可将协作机器人分为四类：Mii协作机器人、轻型协作机器人、大负载协作机器人、重负载协作机器人，用于匹配不同负载需求的工作场景。目前主流协作机器人厂商如华沿机器人(HUAYAN)产品额定负载达5Okg(S50)、珞石(ROKAE)产品额定负载达45kg(CR35-45)、节卡机器人(JAKA)产品额定负载达4Okg(JAKA MAX)、优傲(UR)产品额定负载为3Okg(R30)。下表为目本报告版权属于MIR DATABANK,仅限智博科技内部使用，违规转发者将被追究相关责前各主流协作机器人厂商产品负载分布情况。R2025年中国协作机器人产业发展蓝皮书表4主流协作机器人厂商产品负载分布负载范围(kg,按额定负载统计)品牌Min协作机器人轻型协作机器人大负载协作机器人重负载协作机器人0.51233.54567810121415161820253035404550URABBFanucKUKAHUAYANJAKATECHMAN中AUBODOCUROBOTDOBOTROKAEFAIR(三)协作机器人与人形机器人受技术进步、市场需求的提升以及国家和企业战略布局等方面的推动，近两年，人形机器人热度较高。人形机器人技术的崛起，让人们看到了过去科幻电影中机器人与人协同作业的场景照入现实的可能。目前，在人形机器人领域实现技术突破已成为每一家机器人企业以及每一个国家的重要战略目标。在政策和资本的推动下，人形机器人正在逐步成为未来新质生产力的核心组成部分。1.什么是人形机器人关责任人形机器人是一种仿生机器人，指形状及尺寸与人体相似，能够模仿人类运动、表情、互动及动作的机器人，具备自感知、学习和决策能力。人形机器人通常由硬件和软件构成：①硬件部分（身体）：机械本体模块（核心零部件及金属机械结构构成的头身腿)、环境感知模块（激光雷达、摄像头、毫米波雷达组成的眼睛)：②软件部分（大脑）：运动控制模块、决策控制模块（负责处理来自环境感知模块的信息，并做出决策，如路径规划、行为决策等)、人机交互模本报告版权属于MIR DATAB2025年中国协作机器人产业发展蓝皮书睿工业块。这些模块和组件通过高效的协同工作，使得人形机器人能够执行各种复杂的任务，并在各种环境中稳定运作。2.协作机器人与人形机器人之间的关系2.1技术共通性协作机器人和人形机器人都强调人机协作。在感知系统上，它们均配备视觉、听觉、触觉等多种传感器来感知环境，且利用多传感器融合技术对数据进行综合处理，增强对环境的理解。人机交互领域，二者都重视安全控制，设有安全监测机制，并且支持语音、手势等多种交互方式，以达成与人类的有效互动。此外，在智能决策上，协作机器人与人形机器人都可借助人工智能算法，对感知信息进行分析处理，从而做出决策、规划行动，并不断优化自身行为策略。无论是协作机器人在工业生产中的精准配合，还是人形机器人在复杂环境中的灵活动作，都依赖于运动控制、一体化关节手臂、传感器等核心技术的发展。其中，手臂关节是人形机器人实现场景化落地的重要执行单元。2.2应用领域交叉当前，协作机器人已成熟应用于工业领域，可协同人类工作，提高效率：此外也在非工业领域如教育、医疗、餐饮等市场加速渗透。而人形机器人产业，目前仍处于初期发展阶段。受限于技术瓶颈与成本因素，其应用场景尚在不断探索之中。不过，部分相对成熟且流程较为简单的工业场景，如重复性物料搬运工作，以及商业服务领域，像酒店的前台引导与简单清洁工作等，预计将成为人形机器人最先实现规模化落地的突破口。随着技术的持续革新与成本的逐步降低，人形机器人将稳步拓展至工业及商业通用场景，承担更为复杂多样的任务。在教育科研领域，人形机器人有望成为重要的研究载体与教学伙伴：特种行业中，可执行诸如危险环境探测、救援等艰巨任务：甚至在家庭服务场景，为人提供陪伴、协助家务等贴心服务，成为家庭生活的得力助手。因此，协作机器人与人形机器人在实际应用场景中既存在重叠交集，也展现出鲜明的差异化。二者凭借独特的技术优势与功能特性，在工业制造、物流仓储、医疗康养、家庭服务等工业与非工业领域，均构建起不可替代的应用生态，共同推动着人机协同时代的智能化变革。本报告版权属于MIR DAR2025年中国协作机器人产业发展蓝皮书2.3协作机器人与人形机器人的发展关系协作机器人是人形机器人手臂的基础，人形机器人概念大火将有利于加速协作机器人本体技术升级迭代，加快行业技术进步，进而促进行业快速发展。随着全球人口老龄化的加剧和劳动力成本的上升，以及人们对生活品质要求的提高，无论是工业领域还是服务领域，对机器人的需求都在不断增加。协作机器人和人形机器人作为机器人领域的重要分支，都受益于这一市场趋势，市场规模不断扩大。尽管两者应用领域有部分重叠，但人形机器人和协作机器人在大多数场景中并不具备直接的替代关系，而是互补。他们更多是在各自擅长的领域中发挥优势。人形机器人：具有高度的灵活性和适应性，能够模仿人类的动作和行为，在复杂的非工业环境中执行多种任务。例如，在救援场景中，人形机器人可以像人类一样在废墟中行走、攀爬，进行搜索和救援工作：在一些需要与人类进行密切交互的社交场合，人形机器人能够通过丰富的表情和动作与人们进行自然的互动，提供陪伴和服务：在工业场景中人形机器人能够模拟人类的灵活移动及柔性作业，但目前仍处于展示阶段，缺乏真正规模化实际落地的案例。协作机器人：侧重于与人类协同工作，具备高精度的操作能力和良好的安全性。它们通常被设计用于在工业生产线上与工人协作完成任务，如装配、焊接、搬运等。协作机器人可以精确地控制力度和动作，确保工作的准确性和质量，同时能够实时感知人类的存在，避免发生碰撞等安全事故。在两者的发展过程中又是如何互补呢？协作机器人为人形机器人铺路：协作机器人市场目前相对更加成熟，应用也更为广泛。协作机器人在市场上的成功应用，有助于提高人们对机器人技术的认知度和接受度，为人形机器人的市场推广打下基础。当人们看到协作机器人在工业和服务场景中能够安全、高效地工作时，会对人形机器人在更广泛领域的应用充满期待，从而促进人形机器人市场的发展。部分协作机器人厂商凭借在机器人核心部件领域的深厚积累（如电机、驱动器等)，已悄然构建起人形机器人产业链的技术衔接优势。这些企业在核心零部102025年中国协作机器人产业发展蓝皮书睿工业11件技术上长期沉淀，为人形机器人的关节驱动、运动控制等核心环节奠定了坚实基础。这种从核心部件技术向人形机器人领域的自然延伸，通过产业链协同效应，形成了“部件技术反哺整机研发”的独特竞争优势，使协作机器人在人形机器人的产业链中扮演了至关重要的角色。人形机器人同时也会反哺协作机器人：人形机器人概念的火热，吸引了大量的投资和研发资源进入机器人领域，这也会带动协作机器人相关技术的发展和成本的降低。例如，一些为人形机器人研发的高性能传感器和轻量化材料，可能会逐渐应用到协作机器人中，提高协作机器人的性能和竞争力。同时，人形机器人的市场宣传也会提升整个机器人行业的关注度，为协作机器人创造更多的市场机会。本报告版权属于IR DATABANK,仅限智博科技内部使用，违规转发者将被追究相关责任11MR2025年中国协作机器人产业发展蓝皮书第二章：协作机器人产业链分析图1协作机器人产业链上游中游下游核心零部件制造系统集成搬运、装配、检测、焊接、打磨、喷控制器机器人本体制造商应用行业·同服系统周助配套制造商（侠减速器·工业：汽车、电子、金制品、食品饮料、化学制品、半号体新能源…协作机器人产业链呈现出技术密集度高、垂直领域细分明显、场景驱动创新等特点，各环节参与者通过专业化协作与技术创新，共同推动着行业的发展与升级。同时，整个产业链也正在结构性变革，核心环节从传统分工模式向“垂直整合+生态协同”加速演进。协作机器人核心零部件逐步从上游供应商提供向本体自研快速发展，上游中游合并趋势明显。过去协作本体厂商主要负责协作机器人产品的设计、研发、组装、销售以及部分系统集成，当下协作机器人本体厂商为提升核心竞争力，也开始了核心零部件的自主设计及制造。周边配套制造商为协作机器人提供“手-夹具”、“眼-视觉”、“脚-AGV”等配套设备，系统集成商根据终端用户的需求，将协作机器人与周边设备等进行集成，为用户提供完整的应用解决方案。下游行业则落实到各行业最终使用协作机器人的终端用户，涵盖工业及非工业多个领域。(一）上游：核心零部件一一国产化、自主化进程加速在协作机器人本体的成本链中，核心零部件成本占比最高，约占据整体生产成本的70%。协作机器人的核心零部件是决定其性能（如精度、负载、稳定性）的关键。中国协作机器人核心零部件的生产制造主要有本土零部件制造商及协作机器人本体厂商两类角色参与，整体呈现高度国产化及自研化特征。主要细分领本报告版权属于MIR DATABANK,域包括：122025年中国协作机器人产业发展蓝皮书睿工业13精密减速器图2精密减速器谐波减速器RV减速器作为协作机器人的“关节”，减速器承担着降速增扭的核心功能。过去轻负载协作机器人使用的减速机以谐波减速器为主。近两年，协作机器人的最大负载已拓宽到50kg甚至以上，部分厂商在协作机器人的一二关节采用V减速机，随着越来越多的厂商推出大负载协作机器人，RV减速机使用将逐步增多。谐波减速器：因体积小、传动比大，在轻负载机器人中应用广泛（包括协作机器人、轻负载六轴机器人、SCARA机器人)。国内企业如绿的谐波、杉川机器人、同川精密的产品精度已接近国际水平（定位精度≤15弧秒），且成本对比进口产品较低。目前中国本土协作机器人已基本实现100%使用国产谐波减速机。V减速器：多用于需要高刚性和大负载的场景（如协作机器人底座关节），国内厂商如双环传动、中大力德、北京智同等通过自主研发，逐步打破日本纳博特斯克等企业的垄断。伺服系统（电机+伺服驱动器+编码器）图3伺服系统发者将被追究相关责任仅限智博科技ANK,13