证券研究报告行业报告:行业专题研究2025年07月12日机器人产业趋势计判重视价值量有望提升摆线减速器作者:分析师孙潇雅SAC执业证书编号:S1110520080009分析师张童童SAC执业证书编号:S1110524060005天风证券TFSECURITIES行业评级:强于大市(维持评级）上次评级:强于大市请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明
摘要摆线减速器是RV减速器的一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。当前时间点,我们看好摆线减速器在人形机器人的应用,原因如下:1)谐波精度高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力强劲但精度不足，摆线减速器具备大扭矩和抗冲击性,同时兼顾了精度。2)据21世纪经济网报道，双环传动已经开始与特斯拉人形机器人团队接触，并联合进行小型RV减速器的开发回归原理,我们认为摆线减速器的技术特性恰好填补了行星减速器与谐波减速器方案的不足,有望在人形机器人使部等展开应用。谐波精度高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力强劲但精度不足，摆线减速器的摆线轮与针齿啮合的原理，天生具备大扭矩和抗冲击性，同时兼顾了精度、近期产业格多家公司推出摆线产品用于人形机器人,并有望解决重量问题，故我们认为摆线在人形机器人应用比例和用量个数有望提升。科达利,料盟,采用p材料做摆线、可实现较钢材减外%、为达、长透,有多项摆线减速器专利、日本纳博特斯克已在RV结构的基础上逐步推出封团式结构RD系列减速器产品和质量轻量化的N系列减速器产品、金内、面向人形机器人领域，智同科技推出了具有高精度、长寿命、高集成度和轻量化的传动模块产品。智同科技定制化推出摆线减速机模组CT-CHR-6E。摆线模组具有精度高、承载能力大等特点，适合于大扭矩、长寿命的场景，可应用于仿生或仿真拟人机器人、行走机器人、外骨骼机器人等领域投资建议:当前时间点，站在产品维度我们看好摆线减速器核心在于：1）特斯拉已经在接触RV减速器的厂商，有一定的产业基础;2)随着产业的发展,不少摆线减凉器厂商表示可解决摆线在人形机器人应用的重量问题。标的上,重点推荐[豪能股份]、[福达股份],主打peek轻量化的[科达利];建议关注[精锻科技】、[双环传动](中小市值联合复盖）。风险提示:人形机器人发展不及预期、股价波动较大风险、产品技术发展不如预期请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明天风证券
1什么是摆线减速器!请务必阅读正文之后的信息披露和免费申明
什么是摆线针轮减速器?口摆线针轮减速机是一种立用行星式传动原理,采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。当输入轴带着偏心套转动一周时,由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故,摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动,在输入轴正转周时,偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构,将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴,从而获得较低的输出转速,摆线针轮减速机的代点:1)噪声低:摆线针轮减速机的转子采用优质的材料制作,齿轮材料用球磨齿轮。,使它们之间的摩擦减少转子经过精密加工，因此噪声低、抗震能力强:2)可靠性高:摆线针轮减速机的轴承和定子轴承采用优质的轴承,它们的可靠性高、维护方便,可以长期稳定运行,耐用性也很强。3》维护简单:摆线针轮减速机采用封闭式结构,压力与温度变化小,不需要频繁的润滑，只要保证正常的维护,可以保证减速机的稳定使用。图:摆线针轮减速番的结构图主轴承·支撑法兰输出轴00输入齿轮直齿轮RV齿轮资料来源:电子发烧友网，天风证券研究所天风证券
2为什么关注摆线减速器?请务必阅读正文之后的信息披露和免费申明1
为什么关注摆线减速器?口论文加持+环动配套[研发新型减速器表明人形机器人适用减速器不仅限于谐波、行星。口论文基础:美国UCLA机器人实验室创办者Dennis Hong的学生论文中表示【具有高减速比的机器人(采用谐波减速器+力矩传感器的模式)只能实现非常缓慢目相对静止的运动】,这是因为1)谐波传动+招矩传感器非常脆弱并且极易受到冲击;2)齿轮的高反射口据21世纪经济网报道,双环传动已经开始与特斯拉人形机器人团队接触需要调整RV减速器的转速、扭矩及接口。图:双环传动摆线针轮或速器的结构网资料来源:双环传...
