人形机器人卖到16万一台，七成收入还来自实验室

本文解读：《2026具身智能行业深度报告：本体商业化提速，量产放量与精细作业驱动配套升级-国元证券》 · 共 44 页 · 原文

人形机器人这一轮的热闹在出货，钱却还没从产线上来：宇树 2025 年卖了 5215 台人形机器人， 其中 73.60% 的收入来自科研教育，真正的行业应用只占 9.01%，商业消费占 17%。

国元证券这份报告把宇树、乐聚、云深处三家排队 IPO 的本体厂商拉到经营层面， 用收入、均价、毛利和出货量做横向比对，而不是只讲技术路线和参数。

出货确实在放量。IDC 口径下 2026 年上半年全球人形机器人出货接近 2.5 万台，同比增长 432.1%， 中国超过 1.9 万台、占全球约 77.9%，这是行业第一次出现批量交付的规模。

价格也在往下走。宇树和乐聚的人形产品均价分别降到 16.64 万元和 30.81 万元一台， 灵巧手配置率从 14.63% 抬到 27.20%，精细作业的需求开始落到采购单上。

这一阶段的胜负手不是谁演示得好看，而是谁先把交付、成本、复购跑成闭环。

图源：《本体商业化提速，量产放量与精细作业驱动配套升》（第1页）

一、三家排队 IPO，本体进入经营验证期

宇树科技、乐聚智能、云深处在 2026 年集中推进 IPO，产业化投入的重点从产品研发 转向制造与交付，竞争焦点也跟着变成批量制造、成本控制和客户拓展。

三家的路径并不一样。宇树以标准化产品、核心部件自研和快速迭代扩大销售； 乐聚聚焦全尺寸人形，靠科研教育与数据采集需求带动 Kuavo 系列放量； 云深处则依托四足与轮足产品深耕电力巡检、应急消防这类复杂场景。

经营结果已经分化。宇树 2025 年收入 16.99 亿元，人形机器人收入占比升到 51.07%； 乐聚收入 2.58 亿元，同比增长 365.20%，但仍在亏损；云深处收入 3.37 亿元，实现扭亏为盈。

这份报告的价值在于把三家放在同一张表上：同样卖机器人，收入结构、毛利率、 客户类型完全不同，谁能先跑通量产，谁才有资格谈场景。

从讲故事到交报表，本体厂商的估值逻辑在今年被彻底换了一遍。

图源：《本体商业化提速，量产放量与精细作业驱动配套升》（第9页）

二、宇树：自研加标准化，人形收入过半

宇树的打法是标准化产品加核心部件自研，再用快速迭代和价格下探扩大出货。 2025 年公司营收 16.99 亿元，归母净利润 2.78 亿元，同比增长 191.4%。

结构上，人形机器人占营收 51.07%，四足机器人占 41.05%，机器人组件占 6.10%。 人形业务的毛利润占比还高于营收占比，说明它不是靠低价换规模。

盈利质量在改善。综合毛利率从 2022 年的 44.94% 提升到 2025 年的 60.44%， 归母净利率从 -17.98% 提升到 16.37%，销售、管理、研发三项费用率同步下降。出货规模是最直观的证据：纯人形机器人出货量超过 5,500 台，全球第一； 人形销量从 2024 年的 412 台跳到 2025 年的 5,215 台，一年翻了十二倍多。

均价却在往下走，2025 年人形产品平均售价降到 16.64 万元一台。 这套组合拳的逻辑是先把装机量做起来，再靠规模摊薄成本、靠生态留住开发者。

代价是客户结构偏研发。2025 年 1—9 月，科研教育占其人形机器人收入的 73.60%， 商业消费占 17%，行业应用只有 9.01%。

图源：《本体商业化提速，量产放量与精细作业驱动配套升》（第7页）

三、乐聚押全尺寸，云深处守场景

乐聚把资源压在全尺寸人形上，Kuavo 系列 2025 年占营收 68.86%，销量 577 台、 收入 1.78 亿元，平均单价 30.81 万元一台，比宇树贵了近一倍。增长很猛，亏损也在扩大。2025 年收入 2.58 亿元、同比增长 365.20%， 但归母亏损扩大到 0.70 亿元，主要原因是公司为抢行业窗口期加大了研发与市场投入。

它的客户更偏数据。2025 年 Kuavo 系列收入里，数据采集占 45%，科研教育占 32%， 商业服务占 19%，工业制造只有 4%，说明全尺寸机型目前的买单方还是训练场和高校。

云深处走的是另一条路。绝影 X 系列占营收 58.01%，山猫 M 系列占 22.07%， Lite 系列占 15.20%，主力场景是电力巡检、应急消防、警务安防这些高危环境。

这份报告的完整版、原始图表和数据附录，都放在运营动脉（www.yydm.cn）上，搜标题就能直接打开。

同类赛道的其他报告那里也都收了，顺着行业目录往下翻，比一份份到处找省事得多。

它已经跑出盈利模型：2025 年收入 3.37 亿元、同比增长 227.02%， 综合毛利率从 33.48% 提升到 52.83%，归母净利率从 -51.58% 转为 8.50%。

一个赌未来的人形，一个吃当下的场景，两条路的现金流完全不是一个节奏。

四、半年出货近 2.5 万台，中国占 77.9%

IDC 的数据给出了行业刻度：2026 年上半年全球人形机器人出货量接近 2.5 万台， 同比增长 432.1%；中国市场出货超过 1.9 万台，同比增长 426.3%，约占全球 77.9%。

厂商层面的交付规模也上来了。宇树 2025 年纯人形出货超过 5,500 台， 第三方报道智元出货超过 4,000 台，优必选披露 Walker S2 交付超过 500 台。

2026 年上半年，优必选全尺寸人形产品及服务销量 921 台、收入 5.90 亿元； 智元在 2026 年 9 月披露第 20000 台机器人下线，越疆具身智能业务收入约 4523 万元。

但出货量只说明卖得动，不说明用得上。报告提醒，科研市场看开放性，工业市场看节拍、 连续运行和人工干预频次，家庭场景还要解决安全与隐私，三套评价标准没法混着用。

万台级交付考的不是产能，而是供应链整合、工艺成熟度和批次质量，这三样都得靠时间磨。

图源：《本体商业化提速，量产放量与精细作业驱动配套升》（第10页）

五、卖得多，钱还留在科研和数采里

报告把下游拆成科研教育、商业服务、数据采集、工业制造、家庭服务和特种场景六类。 现阶段真正形成规模收入的，是前两类加上数据采集。

宇树 2025 年 1—9 月人形机器人收入 5.95 亿元，其中科研教育 4.38 亿元、占 74%， 商业消费 1.04 亿元、占 17%，行业应用 5,360 万元、占 9%。乐聚的分布更极端：Kuavo 系列里数据采集 7,990 万元、占 45%，科研教育 5,777 万元、 占 32%，商业服务 3,321 万元、占 19%，工业制造只有 689 万元、占 4%。

这意味着当前的整机需求，本质上是行业在为训练数据和算法迭代买单。 数据采集中心在各地铺开，本身就构成了这一轮出货的重要买家。

报告列出的训练场已经成规模：上海张江 5000 平方米、年产能 1000 万条； 北京石景山二期 6000 平方米、600 万条；九江 4000 平方米、1500 万条；青岛 1500 平方米、100 万条。

训练场既是数据供给方，也是本体客户，这条循环撑起了第一波量产。

六、量产降本：均价已经降到 16.64 万

整机价格的下探速度比预期快。2025 年宇树、乐聚相关人形产品平均售价分别降至 16.64 万元一台和 30.81 万元一台，这个价位已经进入部分工业客户的试算区间。

降本来自三个方向：批量采购压低零部件单价、工艺优化减少装配工时、 固定成本随产量摊薄。报告把这套逻辑称为工程化量产能力，它是长期壁垒而不是短期红利。

但降本有代价。核心零部件成本仍高，尤其是执行器、电机与精密传动， 一旦上游涨价或供货不稳，整机毛利立刻被吃掉，这也是本体厂普遍向上游延伸的原因。

云深处的数字可以对照：山猫 M 系列均价 19.76 万元一台，Lite 系列 2.77 万元一台， 产品分层做得越清楚，越能把成本压到对应的客户预算里。

报告判断，万台级持续交付才能真正触发成本曲线下移，而目前行业整体还处在 数百台到数千台的过渡阶段，降本红利还没完全释放。

16 万一台不是终点，是工业客户愿意开始算账的起点。

图源：《本体商业化提速，量产放量与精细作业驱动配套升》（第6页）

七、灵巧手从选配变成标配

灵巧手是把运动能力换成作业能力的那一环。标准化搬运用专用夹具就够， 但当物体的形状、材质和摆放状态不断变化，多指协同、手内调整和柔顺接触就绕不过去。

配置率在快速抬升。2025 年 1—9 月，宇树销售的人形机器人中配置灵巧手的比例为27.20%，高于 2024 年全年的 14.63%，其中外购灵巧手占比从 1.71% 跳到 12.53%。

乐聚的采购单更直接：2025 年灵巧手采购金额 1392.59 万元，同比增长 341.41%， 2024 年这个数字只有 315.49 万元，一年翻了四倍多。

需求是被任务逼出来的。2026 年 1 月 Figure 发布的 Helix 02 演示了拧瓶盖、从药盒取单颗药片、 定量推动注射器、从杂乱料箱抓金属零件，每一项都对握力、扭矩和触觉确认提出要求。

供给端也在起量。因时机器人 2025 年全年交付量突破 1 万台，部分上游产品已取得定点 或实现小批量供货，部件企业正从零件往模组和整手集成延伸。

灵巧手不再是参数竞赛，评价标准已经换成任务能不能干成。

八、零部件：竞争从样件走到量产

整机放量叠加价格下探，把压力原样传给了零部件。客户要的不再是能做出样件， 而是供货稳定、批次一致、成本可控，这三件事决定了能不能拿到长期订单。

执行器、电机与精密传动企业同步推进产能建设和客户导入，竞争重点从样件开发 延伸到量产制造，谁先跑通良率和节拍，谁就先进入本体厂的合格供应商名单。

报告给的布局逻辑是三条主线：本体商业化与工业应用拓展、核心零部件批量配套、 灵巧手性能升级。核心推荐宇树科技、杰克科技、恒立液压、浙江荣泰。

其中恒立液压是靠精密制造积累切丝杠、电动缸，浙江荣泰依托狄兹精密的微型丝杠 往组合传动与机电集成延伸，都是把老工艺搬到新场景的思路。

关注名单里还有优必选、三花智控、拓普集团、汇川技术、绿的谐波、兆威机电、 鸣志电器和长盈精密，基本覆盖了执行器、传动、电机、结构件几个环节。

本体厂拼的是整机定义能力，零部件厂拼的是良率与交付，两条赛道的时间表本来就不一样。

图源：《本体商业化提速，量产放量与精细作业驱动配套升》（第3页）

九、泛化：零样本成功率从 9% 到 56%

从动作展示走到场景泛化，靠的是数据与模型的协同。Figure 披露的 Helix 2.5 在 30 个 未见家庭环境中评测整理、折毛巾和铺床三类任务，保持数据与评测条件不变。

结果是 Index 预训练让零样本成功率从 9% 提升到 56%。 这里的零样本指未见环境和对象，三类任务仍然使用其他环境的数据做适配。

国内厂商也在同一条线上。宇树与英伟达把 H2 Plus、触觉五指手和开发软件集成成开放参考平台， 乐聚用工业任务数据训练 KUAVO-VLA 1.0，都在试图减少新场景的专项采集。

报告提醒，泛化能力提升不等于商业化落地。跨环境任务表现仍有提升空间， 而且真实产线要求的节拍、连续运行时长和故障率，比实验室指标苛刻得多。

这也解释了为什么工业场景推进慢：搬运、质检、装配要验证的不只是能不能做， 还有做得多快、多稳、多久需要人介入一次。

零样本从 9% 到 56% 是质变，但工业客户要的是 99% 的稳定。

图源：《本体商业化提速，量产放量与精细作业驱动配套升》（第2页）

十、三条主线，和四类不能忽视的风险

报告给的建议很明确：沿本体商业化与工业应用拓展、核心零部件批量配套、 灵巧手性能升级三条主线布局，本质是分别押注整机放量、配套放量和精细作业升级。

节奏上要区分两个阶段。第一阶段看科研与数据采集能不能延续，它决定了现有产能的消化； 第二阶段看工业场景能不能接棒，它决定了天花板有多高。

风险列了六条，值得盯住的是四个：技术研发与场景泛化不及预期、下游需求与商业化落地不及预期、 技术路线变化、以及客户导入不及预期。前两条决定收入，后两条决定份额。

还有一个容易被忽略的变量是估值。三家本体厂集中上市，市场会用毛利率、复购率、 单台成本这些经营指标来定价，而不是用演示视频的完成度来定价。

这一轮真正的分水岭，是第一批工业客户愿不愿意下第二笔订单。