人形机器人供应链报告：出货4.8万台，六成成本压在三个部件

这份报告来自 MIR 睿工业，主讲人是该公司具身智能机器人行业首席分析师陈宁馨。MIR 睿工业成立于 2008 年，有 18 年行业沉淀、15 年机器人研究经验。

报告的主题很聚焦：人形机器人怎么从场景落地走向量产，核心供应链要攻哪些关。它没有停留在讲故事，而是把零部件一个个拆开，算需求规模、算成本占比、算迭代方向。

最值得记住的一组数字是：关节模组、灵巧手、力传感器三项，合计占单台整机硬件成本的 60% 到 80%。

下面用八条线索，把这份报告拆开讲清楚。

图片来源：《场景落地驱动量产：2026年人形机器人核心供应链攻坚》（第1页） · 查看完整报告

一、报告在讲什么：把量产节奏拆成四个阶段

报告的结构分三部分：场景落地如何加速产业成熟、人形机器人及零部件的定义分类、以及场景与协同两条路径。先看它给出的产业节奏，报告把 2024 到 2035 年划成四个阶段。

2024 年及以前是技术验证和试产阶段。2025 到 2027 年是量产爬坡和商业探索阶段，通用部件走向标准化，高附加值部件开始探索应用。

2028 到 2030 年是商业落地和生态成型阶段，硬件加速降本，高附加值硬件加大渗透。2031 到 2035 年是应用场景全面爆发阶段，整机硬件成本降至 10 万元以内。

报告对 2026 年的定调是"人形商业化探索进程加速"。它认为市场节奏之所以提前加快，是因为产业在推进"需求导向"的转型。

具体表现是告别过去偏重短期示范展示、缺乏真实需求支撑的场景试点，转而聚焦高价值场景的落地验证。报告特别强调两个词：需求的真实性、商业模式的可行性。

报告的第一层判断是：这一轮不再比谁的演示更炫，而是比谁能真的干活。

二、什么算人形机器人：三条形态线，三种能力

定义先立住，后面的口径才不会飘。报告给出的定义是：具有类似于人的躯干、头部、双臂（含操作机构和关节）和下肢（移动机构）的机器人。

它基于具身智能来实现感知、认知、决策、执行等能力。按外观形态，报告分成三类。第一类是中小尺寸双足人形机器人，身高在 1 米到 1.4 米之间，移动机构为双足下肢。

第二类是全尺寸双足人形机器人，身高 1.4 米及以上，同样以双足下肢移动。第三类是轮式人形机器人，移动机构换成轮式底盘，上半身仍保留躯干、头部和双臂。换个角度看同一件事，《全球人形机器人行业研究报告（2026）》算的是另一笔账。

能力上，报告把整机拆成三层。感知层负责视觉、听觉、触觉等感知能力。认知决策层处理语音、图像、手势、表情等多模态信息，并完成任务级规划，把复杂任务拆解、自主决策。

执行层则负责执行移动、操作等动作。报告还注明，这套分类不包含消费级人形机器人。

一句话概括：形态上分双足和轮式，能力上分感知、决策、执行三层。

图源：《场景落地驱动量产：2026年人形机器人核心供应链攻坚》（第6页） · 阅读原文与全部图表

三、零部件的两条分界线：通用型与高附加值型

这是整份报告里最有信息量的一张分类图。报告把核心零部件分成两类。一是通用零部件，是全机型贯穿的核心刚需部件。

二是高附加值零部件，适配细分场景的专属作业需求，定制化属性强，目前整机搭载率偏低。通用这一侧，双臂和下肢主要靠关节模组支撑。

旋转关节模组由无框力矩电机、减速器、驱动器构成；线性关节模组由无框力矩电机、丝杠、驱动器构成。下肢还分双足式和底盘式两种路线，减速器对应谐波和行星。

传感系统包括关节力矩传感器、惯性测量单元 IMU，以及触觉传感器和电子皮肤。手部是灵巧手，核心部件是空心杯电机和传动机构。

头部及躯干则包括视觉传感器、控制器、通讯模块、雷达、电池等。高附加值这一侧，报告点名了几个关键部件。包括触觉传感器和电子皮肤、六维力传感器、空心杯电机，以及摆线减速器。

报告对两类零部件的路线也给了一句话定性。通用零部件补齐整机的共性短板，走集成化、标准化路线。高附加值零部件承接垂直场景的差异化诉求，依托技术革新定制迭代。

两类部件的分工说得很清楚：通用件负责把整机做出来，高附加值件负责让它在具体场景里干成活。

图表来源：《场景落地驱动量产：2026年人形机器人核心供应链攻坚》（第9页） · 下载报告全文

四、市场扩容路径：70 亿、300 亿、1,500 亿

报告算了一笔规模账，节奏感和前面对得上。到 2027 年，上游通用零部件预计基本成熟，整体零部件市场规模突破 70 亿元。到 2030 年，高附加值零部件随场景放量逐步渗透，整体零部件市场接近 300 亿元。

到 2035 年，随着整机硬件成本降至 10 万元以内、整机量产推进，零部件市场有望突破 1,500 亿元。需要说明，这里的规模口径指中国人形机器人整机硬件的市场金额规模。

为什么硬件成本能一路往下走？报告给的理由是量产。零部件放量带来批量采购需求，批量采购又倒逼控本，控本需求再带来零部件的性能提升要求。

这条链一旦转起来，本身就是降本机制。报告也点出了真正的瓶颈所在。硬件量产能力正在加速成熟，整机规模化制造体系逐步成型。

但模型算法仍是行业中长期的核心瓶颈，未来技术重心在于具身基础模型的迭代，以及垂直场景专用小模型的持续优化。

报告对突破点的总结是两条并列：实际应用场景落地，加上大模型算法发展。

硬件这条曲线是可见的，报告把最不确定的部分明确留给了模型算法。

图片来源：《场景落地驱动量产：2026年人形机器人核心供应链攻坚》（第10页） · 阅读原文与全部图表

五、出货节奏：4.8 万台起步，十年后看 200 万台

规模之外，报告还给了出货量的具体预测。2026 年，中国人形机器人本体出货量预测为 48,000 台，本体产量预测为 55,000 台。这两条曲线的复合增速都在 50% 以上。

放到更长的时间轴上，2030 年出货量预计达 25 万台以上，2035 年达 200 万台以上。比总量更值得注意的是出货结构的变化。2024 年及以前，超过 60% 的人形机器人用于数据采集与测试，实际销售占比很低。

也就是说，那时的出货主要是产业自己在"喂数据"。2025 年，产业开始重视商业价值实现，用途从数据采集向更多商业场景和工业场景拓展。

2026 年，出货结构持续优化，工业、商业应用中涉及复杂任务处理的需求增多。报告对这一年的定性是：人形机器人从"动作智能"逐步向"作业智能"转化。

分场景看，报告给了三个时间点的结构预测。2026 年的场景还包括数据采集与训练，商业侧以娱乐表演、接待导览、科研教育为主。

2030 年商业应用仍是主力，但工业场景份额大幅扩张，汽车、电子、物流、锂电同时在场。2035 年下游应用多元化，医疗、零售、酒店、餐饮、家庭看护、家庭家务都会出现。

报告对几类场景的判断也写得很细。娱乐表演近两年国内需求活跃，全尺寸双足式应用增多，未来情绪类消费仍有需求。

接待导览技术相对成熟、适配场所丰富，后续有望向室外景区延伸。数据采集与训练在 2025 到 2026 年靠地方政府投入建设，但随大模型成熟化，扩建会有所趋缓。

工业先落地物流和汽车，电子、锂电池的柔性装配需求会成为新增长点。家庭场景因为技术和监管环境尚未成熟，预计至少 2030 年后才能实现较快发展。

2024 年六成出货是拿来自用的，2026 年才开始真正卖出去干活，这是结构上最关键的一次切换。

图片来源：《场景落地驱动量产：2026年人形机器人核心供应链攻坚》（第7页） · 查看完整报告

六、场景是飞轮：痛点直接翻译成零部件升级清单

报告反复强调一句话：场景是整个人形机器人产业飞轮启动的关键动力。它的逻辑是三步循环：场景落地形成批量采购需求，控本与可靠性交付带来零部件性能提升需求，

性能提升之后又能适配更多场景，从而拓展新需求。支撑这一步的是不同场景对功能的要求差异。报告把功能要求分成运动类、作业类、交互类三种。

工业场景更关注行星关节模组的负载能力、力传感器的力控功能，用来保障操作精度。商业和家庭场景更关注环境感知避障、多传感方案以保障人机安全交互，以及灵巧手性能是否适配多样化轻作业。

特种行业则更关注关节模组的高防护功能，以适应极端工况。更实用的是那份"痛点对应迭代方向"的清单。负载不足，对应旋转关节的无框力矩电机从径向磁通转向轴向磁通，减速机从谐波、行星向摆线结构探索。

动态响应不足，对应一体化关节模组、低减速比准直驱关节或低惯量设计。精细操作能力不足，对应六维力传感器和关节力矩传感器搭载率提升，以及视触觉传感器等技术路线发展。

续航不足，对应固态电池方案和热插拔换电。机械寿命不足，对应腱绳复合材料、摆线减速机结构和反式行星滚柱丝杠。

散热问题，对应微循环液冷结构，以及在关节、电池、主控板部署温度传感器形成实时监测网络。整机重量过重，对应 PEEK、碳纤维、镁合金等轻量化材料替代。

体积大则靠高度集成化解决，从"分立式"走向"一体化"。接口复杂，则要靠接口规范，统一机械尺寸、电气参数和通信协议，并发展自适应接口技术。

这份清单几乎可以当成零部件厂商的产品路线图来读。

七、钱花在哪：三个部件吃掉六到八成硬件成本

报告做了一次价值量拆解，结论非常集中。关节模组、灵巧手、力传感器，在单台人形机器人整机中合计成本占比最大。它们合计占单台整机硬件成本的 60% 到 80%，同时也是执行机构的主要构成部分。

拆开看每一块的需求规模，弹性差异很大。旋转关节模组的需求规模，会从 2026 年的约 30 亿元涨到 2035 年的约 800 亿元。其中减速器从约 10 亿元涨到约 250 亿元。

线性关节模组从约 2 亿元涨到约 60 亿元。灵巧手从约 5 亿元涨到约 250 亿元。力传感器从约 3 亿元涨到约 50 亿元。技术路线上，报告给了更具体的分布。

我们在整理《浙商证券宇树科技深度报告：人形机器人出货全球第一》时也碰到过类似的分歧，那里的结论可以拿来对照。

旋转关节里，谐波主要用在上肢，轮式约 16 个、双足式约 10 到 16 个，适合安装空间受限、需要精密操作的场景。行星主要用在下肢，双足式约 12 到 30 个，追求量产性价比、对精度要求不高但要承受较大静态负载。

摆线目前只布局在髋、腰等重载点位，单台 4 到 6 个，对应高动态、重载、频繁冲击的工况。减速器方面，谐波和行星供货较成熟、支撑主流关节量产，摆线仍在验证阶段。

线性关节的主流是行星滚柱丝杠方案，主要用在大臂、小臂、大腿、小腿的大关节上，单台 14 到 20 个以上。它的推力密度高，但核心部件丝杠的制造难度也高。

灵巧手则按传动方式分四条路：连杆传动、全直驱、纯腱绳传动和混合传动。报告判断，低自由度连杆方案只是短期内的量产选择，未来在复杂作业和更通用的落地场景中，高自由度方案的应用比例会增多。

三个部件吃掉六到八成硬件成本，这也是为什么报告把"核心供应链攻坚"写进了标题。

八、供应链怎么协作：绑定、代工与缩短的链条

最后一层是产业组织方式，报告讲了三件事。第一是本体厂商与零部件供应商的绑定方式，共有四类。包括控股或收购、成立合资公司、战略投资，以及长期合作协议。

第二是生产制造的协作对象。除了本体厂商自己生产，还会引入代工合作伙伴，分市场化代工和政府公共平台代工两种。

报告对这段关系的定性是"互利互惠共生"。外部合作伙伴提供场景资源和技术经验，本体厂商提供持续性生产制造相关订单。

第三是供应链结构本身的变化，这一点最值得注意。关键通用零部件的供应链呈缩短态势。原因是为了实现零部件快速稳定供应、本体快速降本并实现量产，本体厂商会要求零部件供应商提高自研比例。

换句话说，供应商要覆盖自身上下游的部件技术能力。落到具体部件，报告也标了供应关系的差异。旋转关节模组、减速器主要供应给本体厂商、整臂厂商和关节模组厂商。

线性关节模组和灵巧手则以本体厂商为主，灵巧手的厂商定制化程度更高。想继续看人形机器人、具身智能和核心零部件方向的报告与方案，可以到运营动脉（www.yydm.cn）检索。

报告最后的落点是分工：本体厂商要的是一体化能力，供应商要的是自研深度。

《场景落地驱动量产：2026年人形机器人核心供应链攻坚》讲了什么？

这是 MIR 睿工业出品的报告，主讲人为该公司具身智能机器人行业首席分析师陈宁馨。报告分三部分：场景落地如何加速产业成熟、人形机器人及零部件的定义分类、以及以场景为锚的迭代路径与以协同为径的规模合作。

核心结论是：产业正从短期示范展示转向需求导向，2026 年的定调是"人形商业化探索进程加速"。报告把 2024 到 2035 年划为技术验证试产、量产爬坡商业探索、商业落地生态成型、应用场景全面爆发四个阶段。

人形机器人是怎么定义和分类的？

报告的定义是：具有类似于人的躯干、头部、双臂（含操作机构和关节）和下肢（移动机构）的机器人，基于具身智能实现感知、认知、决策、执行等能力。

按外观形态分为三类：中小尺寸双足人形机器人身高 1 米至 1.4 米，全尺寸双足人形机器人身高 1.4 米及以上，轮式人形机器人则以轮式底盘移动。

按能力分为感知层、认知决策层和执行层，其中认知决策层负责多模态信息处理与任务级规划。报告说明，该分类不包含消费级人形机器人。

人形机器人核心零部件分哪两类？

分为通用零部件和高附加值零部件。通用零部件是全机型贯穿的核心刚需部件，高附加值零部件适配细分场景专属作业需求，定制化属性强、整机搭载率偏低。

通用侧包括旋转关节模组、线性关节模组、传感系统、灵巧手，以及头部的视觉传感器、控制器、电池等。其中旋转关节模组由无框力矩电机、减速器、驱动器构成，线性关节模组则由无框力矩电机、丝杠、驱动器构成。

高附加值侧报告点名了触觉传感器与电子皮肤、六维力传感器、空心杯电机、摆线减速器等。

人形机器人零部件市场规模有多大？

报告给出三个阶段：2027 年上游通用零部件基本成熟，整体零部件市场破 70 亿元；2030 年高附加值零部件随场景放量渗透，市场接近 300 亿元；2035 年整机硬件成本降至 10 万元以内，零部件市场有望破 1,500 亿元。口径指中国人形机器人整机硬件的市场金额规模。

对应的本体出货量预测为：2026 年 48,000 台，本体产量 55,000 台，复合增速均在 50% 以上；2030 年出货量 25 万台以上，2035 年 200 万台以上。

人形机器人落地的主要痛点有哪些，对应哪些部件要升级？

报告列了十类痛点，每类都对应明确的升级方向。负载不足对应轴向磁通电机、摆线减速机与反式行星滚柱丝杠。

动态响应不足对应一体化关节模组与低惯量设计；精细操作不足对应六维力传感器与视触觉传感器；续航不足对应固态电池与热插拔换电。

此外，机械寿命不足对应腱绳复合材料与摆线结构；电子失效对应工业机或车规级方案；散热问题对应微循环液冷与温度传感网络。

体积大靠高度集成化解决；整机过重靠 PEEK、碳纤维、镁合金轻量化；接口复杂则依靠接口规范与自适应接口技术。

人形机器人供应链的合作模式是什么？

本体厂商与零部件供应商的绑定有四类方式：控股或收购、成立合资公司、战略投资、长期合作协议。生产制造环节还会引入代工合作伙伴，分市场化代工和政府公共平台代工。

报告特别指出，关键通用零部件的供应链呈缩短态势。为快速稳定供应、快速降本并实现量产，本体厂商会要求零部件供应商提高自研比例，即覆盖自身上下游部件技术能力。

落到供货关系上，旋转关节模组与减速器主要供应给本体厂商、整臂厂商和关节模组厂商，线性关节模组与灵巧手则以本体厂商为主。把视角拉到具身智能报告拆解，《具身智能报告拆解：中国出货量占全球74%》里的样本会更完整一些。

接着可以看的几篇报告解读

如果这个话题跟你手上的业务有关，下面这几篇报告解读拆的是同一类问题的不同侧面，可以一起看。

《国信证券具身智能蓝皮书：人形机器人2045年万亿赛道》——把同一个问题拆得更细的一篇

《2026上半年人形机器人下饺子：宇树1万台下线》——同一批数据支撑的另一个视角