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人形机器人上半年到底发生了什么？国泰海通这份2026H1产业盘点，从资本、硬件、模型三个维度把半年的变化捋得很清楚。一句话概括就是：量产在加速，但分化也在加剧。
报告给出了一个很典型的"马太效应"数据：2026年上半年154家全球具身智能企业累计融资超过1072亿元，但CR5（前五名占比）达到34%，CR20达到69%。融资金额最高的五家——Neura Robotics（德国14亿美元C轮）、Skild AI（美国14亿美元C轮）、Mind Robotics（A轮超9亿美元）、智平方（50亿C轮）、千寻智能（超45亿元）——合计融资约364亿元，占了总盘子的三分之一。IPO也在提速：宇树科技顺利过会，越疆回A申请获受理，银河通用、星海图等完成股改筹备港股上市。
报告判断上半年最值得关注的技术变化是具身模型架构开始收敛——世界模型+VLA（视觉-语言-动作）成为主流路线。海外方面，PI的π系列模型持续升级零样本通用能力，英伟达GR00T N1.7率先商用落地，DeepMind联手波士顿动力拿下工业VLA高成功率纪录。国内五六月份迎来模型集中发布潮：智元、银河通用走真机+仿真两条差异化数据路线，星海图、自变量、千寻等在架构和真机评测上接连突破，阿里、小米、宇树、优必选纷纷推出适配家用和工业场景的VLA与世界模型。
报告追踪了六家企业的量产产能建设进度：特斯拉弗里蒙特工厂改造Q3-4完成，德州工厂6月土建开工；Figure产能爬升到每小时一台；宇树IPO募投产能7.5万台人形+11.5万台四足；优必选柳州工厂投产，26年产能爬升到万台/年；智元6月下线第1.5万台精灵G2，成都工厂5月投产、无锡工厂6月投产；小鹏机器人广州工厂一期规划5万台产能，26年底预计月产千台。上半年的核心变化是："能不能造出来"已经不是问题了，问题变成了"能不能稳定量产、能不能在真实场景里用起来"。
报告统计2026上半年全球人形机器人新品超过20款，其中国产产品18款。优必选、宇树、荣耀等推出多款机型。商业化探索也在加速：特斯拉机器人将用于自家工厂；Figure与宝马工厂、Catalyst Brands合作；优必选深耕工业场景并推出仿生机器人探索TO C；智元与超20家合作伙伴打造生态；小鹏机器人计划首先用于门店辅助销售。从"放在展台上"到"放在产线上"，是人形机器人行业今年最大的跨越。
